Transmitancja uchybowa

Transmitancja uchybowa $G_{u}(s)$ – równa stosunkowi transformat uchybu regulacji $e(s)$ do wartości zadanej $x(s),$ czyli:

$G_{u}(s)={\frac {e(s)}{x(s)}}={\frac {1}{1+G_{Z}(s)}},$

gdzie:

$G_{Z}(s)$ – transmitancja układu zamkniętego, czyli z uwzględnieniem sprzężenia zwrotnego.

Uchyb regulacji $e$ to różnica między sygnałem zadanym $x,$ czyli żądaną wartością wielkości regulowanej, a wielkością regulowaną $y{:}$

$e(t)=x(t)-y(t).$

Uchyb regulacji $e(s)$ można przedstawić przy pomocy dwóch składowych:

$e(t)=e_{p}(t)+e_{ust},$

gdzie:

$e_{p}$ – składowa przejściowa uchybu,

$e_{ust}$ – uchyb ustalony, przy czym: $e_{ust}=\lim _{t\to \infty }e(t)=\lim _{s\to 0}se(s).$

Znając transmitancję uchybową oraz transformatę sygnału zadanego, można wyznaczyć transformatę uchybu regulacji. Jest ona równa:

$e(s)=x(s)\cdot G_{u}(s).$