Robot Operating System
Robot Operating System (ROS) – otwartoźródłowa platforma programistyczna do tworzenia oprogramowania sterowania robotów. Jest zbiorem wielu bibliotek pozwalających na sterowanie i symulację pracy robota.
| |
 Symulacja w RVIZ | |
| Autor | Willow Garage oraz Stanford Artificial Intelligence Laboratory |
|---|---|
| Aktualna wersja stabilna | Melodic Morenia / 23 maja 2018; ponad 6 lat temu |
| Język programowania | C++, Python |
| System operacyjny | Linux |
| Licencja | Licencja BSD |
| Strona internetowa | |
ROS choć nie jest systemem operacyjnym zapewnia komunikację między procesami i wsparcie dla nisko-poziomowej kontroli urządzeń. Opiera się na idei tworzenia (najczęściej w C++) współbieżnie działających węzłów reprezentujących pojedyncze procesy i będących w istocie programami o dużym stopniu autonomii. Wprowadza abstrakcję warstwy sprzętowej. Węzły komunikują się między sobą poprzez ciągłe asynchroniczne rozgłaszanie i nasłuchiwanie wiadomości o konkretnym typie i temacie. Umożliwia także rozgłaszanie serwisów, których wywołanie powoduje określenie przypisanych im czynności i zwrócenie odpowiedzi. Komunikację między procesami nadzoruje uruchamiany jako pierwszy węzeł nadrzędny będący częścią rosapi. Jego częścią jest także serwer parametrów umożliwiający przechowywanie wartości globalnie dostępnych dla pozostałych programów. Węzły rozgłaszające wiadomości nazywamy publisherami, a nasłuchujące subscribentami. Większość węzłów pełni obie te role jednocześnie. ROS powstał w laboratorium Willow Garage. Dostarcza w paczkach napisane przez nich lub społeczność implementacje algorytmów do zadań często używanych w robotyce jak obsługa sensorów, mapowanie czy planowanie ścieżki, a także symulatory (np. gazebo) i wizualizatory danych (np. rviz)[1][2].
ROS został wydany na licencji BSD. Może być wykorzystywany zarówno w celach naukowych, jak i komercyjnych za darmo.
Oficjalne wersje ROS[3]:
- 23 maja 2018 – Melodic Morenia (dedykowana Ubuntu 18)
- 23 maja 2017 – Lunar Loggerhead
- 23 maja 2016 – Kinetic Kame (dedykowana Ubuntu 16)
- 23 maja 2015 – Jade Turtle
- 22 lipca 2014 – Indigo Igloo (dedykowana Ubuntu 14)
- 4 września 2013 – Hydro Medusa
- 23 kwietnia 2012 – Fuerte
- 30 sierpnia 2011 – Electric
- 2 marca 2011 – Diamondback
- 3 sierpnia 2010 – C Turtle
- 1 marca 2010 – Box Turtle
- 22 stycznia 2010 – ROS 1.0
Przypisy
edytuj- ↑ M. Quigley i inni, ROS: an open-source Robot Operating System, 2009.
- ↑ Safdar Zaman, ROS-based mapping, localization and autonomous navigation using a Pioneer 3-DX robot and their relevant issues, Wolfgang Slany, Gerald Steinbauer, kwiecień 2011.
- ↑ Distributions – ROS Wiki [online], wiki.ros.org [dostęp 2017-01-09].